Meshine

Sürü Robotiği

Sürü robotiği, robotların tekil olarak yüksek maliyetle uzun sürede yerine getireceği veya tamamlayamayacağı görevlerin birçok robottan oluşan bir "sürü" tarafından gerçekleştirilmesini hedefler. Meshine olarak insansız hava araçlarının bu sürü algoritmalarını kullanarak komplike taskları yerine getirmesini hedef alan sistemler geliştiriyoruz. Bu sistemlerde sürünün her bir üyesi tekil olarak bazı kabiliyetlere sahip olmalarına ek olarak toplu olarak hareket etme, tanınan nesnenin tüm sürü tarafından tanınması ve buna göre ortak görev dağılımlarının yapılması gibi kabiliyetler kazanmaktadırlar. Bu sistemler güvenlik, eğlence, tarım, enerji başta olmak üzere birçok endüstride kullanılabilmektedir.


Obje Tespiti

Hac facilisi ac vitae consec tetu commodo vel magna suspendisse on senectus pharetra magnfauc


Kollektif Hareket

Hac facilisi ac vitae consec tetu commodo vel magna suspendisse on senectus pharetra magnfauc


Obje Takibi

Hac facilisi ac vitae consec tetu commodo vel magna suspendisse on senectus pharetra magnfauc


İHA görüntülerinden İnsan Tespiti ve Takibi

Çalışmamızda ilk aşamada yerden belli yüksekliklerde görüntü verileri toplanmıştır. Görüntülere insanların tanımlanması yapılmıştır. Bu veriler derin sinir ağları ile eğitilmiştir. Hızlı tanımlamaya imkan verecek şekilde öğrenme modelleri geliştirilmiştir. Neticede 3 farklı kayıttan alınan insan görüntülerinde %70'in üzerinde tutarlılıkla tespit ve takip işlemleri başarılmıştır. Uygulamanın mini İHA'daki kullanımını optimize edebilmek için mümkün mertebe hafif elektronik geliştirme kartları tercih edilmiştir. Bu durumda işlem gücünü uygun seviyede tutmak için FPS değerlerinin düşüşü algortimada göz önüne alınmıştır.

İHA görüsüyle Eşzamanlı Nesne Algılama ve Yol Planlama

Bu projede birden fazla sinir ağı modeli kullanılarak hem yol planlama üzerine hem obje tespiti üzerine çalışma yapılmıştır. Bu sayede İHA'nın otonom hareket halindeyken engellerden kaçması sağlanmıştır. Aynı zamanda etrafındaki tehdit unsurlarını tespit etmesi planlanmıştır. İlk kullanılan yapay sinir ağımız normalde binocular yada çift kameraların yaptığı derinlik haritası çıkarma işlemlerine odaklanmıştır. Ancak gerçekleştirilen inovatif çalışma sayesinde monocular yani tek kamerayla derinlik haritası çıkarabilecek şekilde eğitilmiştir. Almanya'da otonom arabalar için kullanılan bu teknolojinin ilk kez bir drone için kullanımı bu proje ile gerçekleşmiştir. Bu sayede daha düşük maliyet ile görüntüden tutarlı uzaklık ölçümleri elde edilmiştir. İkinci sinir ağı tehdit unsuru olabilecek silah ve bıçak gibi nesnelerin tespiti üzerine odaklanmıştır. Bir diğer işlevi de daha önceden gerçekleştirilen endemik bitki tespitleri için kullanılan verilerin de ağımıza eklenmesi sayesinde endemik bitki tayini yapabilmesidir. Test aşamalarını güvenli ve hızlı şekilde yürütebilmek için oyun motoru üzerinden simülasyon ortamı yaratılmıştır. Bu simülasyon ortamında drone elimizdeki otopilot yazılımı sayesinde önceden planlanmmış rotasını takip ederken bir yandan yapay ortamdaki engellerden kaçmayı başarmış ve bir yandan bitki ve silah tespit işlemlerini başarılı şekilde gerçekleştirmiştir.

Görüntü İşleme Kullanarak Kurutulmuş Gıdalarda Aflotoksin Tayini

Aflatoksin bir grup lifsi mantar tarafından atık olarak üretilen zararlı bir maddedir. Bu madde genellikle fındık, fıstık, incir gibi kurutulmuş gıdalarda görülmektedir. Geliştirdiğimiz sistem görüntü işleme yöntemleri kullanarak ürünlerin ve bu ürünler üzerindeki aflatoksinin tespit edilmesini sağlamaktadır. Ayıklama makinalarından endüstriyel fırınlara birçok sistemle entegre çalışacak kapasiteye sahiptir.